为了提高效率通常采用冲床机械手，一个用于上料，一个用于下料。整个上下料过程主要由两步完成，无论采用一个机械手还是采用两个z轴系统，其工作过程几乎完全一样：1抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程;2从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程。

研发定制生产的冲床机械手只要一台机即可实现上下料，极大的节约了生产成本。